MC_MoveLinearAdditive

功能塊 MC_MoveLinearAdditive
命令軸群之工具中心點自最後指令位置 (Commanded Position) 進行直線插補運動至指定坐標系之附加位置。給定之距離會被添加到最後一個指令位置。
VAR_IN_OUT
V GroupIn AXES_GROUP_REF 軸組的參考，參考以零為起點，最多可有 32 個軸組。
VAR_INPUT
V Execute BOOL 在上升邊緣開始運動。
V ContinuousUpdate BOOL

若為 TRUE，則當功能塊 (FB) 正在執行且參數值正被更新時，FB 將使用新值；若為 FALSE，則 FB 不會使用新值。

注意：不支援此參數。
V Distance ARRAY [0..63] OF LREAL 指定坐標系中每個維度的相對距離陣列 [0..63]。
V Velocity LREAL 定義路徑中坐標系路徑的最大速度。永遠為正值，非必要到達，[單位/每秒]。
V Acceleration LREAL 最大加速度。永遠為正值，非必要到達，單位由 MC_ProfileType 決定，為 [單位/每秒2] 或 [每秒]。
V Deceleration LREAL 最大加速度。永遠為正值，非必要到達，單位由 MC_ProfileType 決定，為 [單位/每秒2] 或 [每秒]。
V Jerk LREAL 最大加加速度，永遠為正值，非必要到達，單位由 MC_ProfileType 決定，為 [單位/每秒3] 或 [每秒]。
V CoordSystem MC_CoordSystem 坐標系統。
V BufferMode MC_BufferMode 定義如何融合兩功能塊的速度。
V TransitionMode MC_TransitionMode 插入一轉換曲線。
V TransitionParameter ARRAY [0..63] OF LREAL 轉換模式的附加參數，若將 TransitionMode 設為 mcNone，則此參數無效。
VAR_OUTPUT
V Done BOOL 所有軸已達到命令之終點位置。
V Busy BOOL 功能塊未結束。
V Active BOOL 功能塊控制軸組。
V CommandAborted BOOL 命令被另一個命令中止。
V Error BOOL 功能塊中出現錯誤的訊號。
V ErrorID MC_Error 錯誤識別。
  • 更多關於絕對、相對與附加的運作方式請見：運動。
  • 更多關於融合模式的運作方式之資訊請見：概念解說 > 融合運動。

  • 當在 MoveLinear 函式中使用融合，需選擇 TransitionMode 並填入TransitionParameter，若用融合模式將函式傳送至 mcNone 與 NULL，將會發生錯誤。

 

  MC_MoveLinearAdditive  
AXES_GROUP_REF   GroupIn   Group   AXES_GROUP_REF
BOOL   Execute   Done   BOOL
BOOL   ContinuousUpdate   Busy   BOOL
ARRAY [0..63] OF LREAL   Distance   Active   BOOL
LREAL   Velocity   CommandAborted   BOOL
LREAL   Acceleration   Error   BOOL
LREAL   Deceleration   ErrorID   MC_Error
LREAL   Jerk        
MC_CoordSystem   CoordSystem        
MC_BufferMode   BufferMode        
MC_TransitionMode   TransitionMode        
ARRAY [0..63] OF LREAL   TransitionParameter